第一章 项目总论

　　第一节 项目概况

　　项目名称：

　　某物流机器人项目

　　项目性质：

　　新建

　　项目拟建地点：

　　**

　　项目申报单位：

　　**

　　总投资额：

　　项目总投资10亿元

　　建设周期：

　　2年

　　第二节 项目概述

　　本项目用地面积104490㎡，建设内容主要包括能够批量生产agv车体、驱动轮系等机械部件的机械加工生产车间、电子装配车间、产品装配调试车间、办公及设计中心、仓库、餐饮中心，总建筑面积77038.54平方米，其中厂房面积为56937.06㎡，仓库面积9802.2㎡，办公及设计中心面积9131.28㎡，餐饮中心1168㎡。项目建筑密度31.03%，容积率0.74，绿地率31.5%。

　　项目建成后将具备移动机器人(agv)和自动化立体库自主设计开发、加工生产、装配调试和质量保证的全部能力，预计达产后年实现自动化立体库130座，移动机器人(agv)3300台的生产能力。

　　第三节 研究项目主要结论

　　一、项目投资结构及资金来源

　　项目总投资10亿元，所需资金中，企业自筹2亿，银行贷款8亿。

　　二、项目投资效益情况

　　1、经济效益

　　本项目产品为移动机器人(agv)和自动化立体库研发、生产和销售。经测算，项目所得税前内部收益率irr为10.98%，财务净现值npv为24581.97万元，动态投资回收期为13.84年(不含建设期)。项目所得税后内部收益率irr为8.16%，财务净现值npv为1283.95万元，动态投资回收期为19.70年(不含建设期)。所得税前、后净现值npv均大于零，说明该项目财务效益超过了该行业应达到的最低收益水平。内部收益率irr大于行业基准收益率8%，说明该项目的动态收益是可行的。

　　从财务指标可以看出，项目各项财务指标处于较理想状态，项目盈利能力较好，能够在较短的时间内回收全部投资，项目从财务指标上看是可行的。

　　2、社会效益

　　该项目可以带动当地工业、运输、加工及贸易等多行业的发展，延长智能机器人产业链，增加附加值。

　　按项目规划需要用工500人，有效地提供就业岗位，减轻国家就业负担，促进关联产业发展，促进社会经济持续发展。项目建设有利于繁荣益阳经济、增加地区人民和企业的收入，促进经济社会协调发展，构建和谐社会，必将产生重大而深远的意义。

　　第二章 项目建设背景及必要性

　　第一节 政策背景

　　近年来国家陆续出台相关政策支持机器人产业化的发展，尤其是2009年后中央政府明显加快了扶持高端智能装备的政策出台速度。

　　《关于印发智能制造科技发展“十二五”专项规划的通知》

　　2012年4月，我国科技部发布了《智能制造科技发展“十二五”专项规划》(以下简称《规划》)。《规划》中关于“十二五”期间我国重点发展智能制造业中提出“制造过程智能化技术、装备与研究与开发。针对我国高端装备和制造过程在产品设计、柔性制造、高速高精制造、自动化和网络化制造等方面的差距，攻克一批制造过程智能化技术与装备。重点研究机器人、自动化生产线、流程工业的核心工艺和成套装备等，提升制造过程智能化水平，促进制造业快速发展”。

　　《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》

　　2012年4月，我国科技部发布了《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》，其中提出，“十二五”期间，我国服务机器人专项将始终围绕国家安全、民生科技和经济发展的重大需求，着力突破制约我国服务机器人技术和产业发展的关键技术，不断推出更具应用价值和市场前景的产品，积极探索新的投融资模式和商业模式，努力打造若干龙头企业，把服务机器人产业培育成我国未来战略性新兴产业。”

　　《高端装备制造业“十二五”发展规划》

　　2012年5月国家工信部发布《高端装备制造业“十二五”发展规划》，提出“加强对共性智能技术、算法、软件架构、软件平台、软件系统、嵌入式系统、大型复杂装备系统仿真软件的研发，为实现制造装备和制造过程的智能化提供技术支撑”，“重点开发新型传感器及系统、智能控制系统、智能仪表、精密仪器、工业机器人与专用机器人、精密传动装置、伺服控制机构和液气密元件及系统等八大类典型的智能测控装置和部件并实现产业化”，“大力推进智能仪表、自动控制系统、工业机器人、关键执行和传动零部件的开发和产业化，开展基于机器人的自动化成形与加工装备生产线”。

　　《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》

　　2013年12月国家工信部发布《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，提出到2020年，形成较为完善的工业机器人产业体系，培育3-5 家具有国际竞争力的龙头企业和8-10个配套产业集群;工业机器人行业和企业的技术创新能力和国际竞争能力明显增强，高端产品市场占有率提高到45%以上，机器人密度(每万名员工使用机器人台数)达到100以上，基本满足国防建设、国民经济和社会发展需要。

　　第二节 项目建设的必要性

　　1、项目建设是我国工业化发展的必然需要

　　我国是传统制造业大国而非制造强国。国内外经济环境的变化倒逼产业转型升级，我国制造业从依靠人力、资源的比较优势向依靠全要素生产率提高转变。机器人是我国制造业转型与提升必不可少的高端装备，是我国“十二五”规划中重点发展的七大战略性新兴产业之一，也是其他新兴产业发展的重要基础。随着我国产业转型升级的逐步推进，对机器人为代表的智能装备需求必将迎来一个爆发期。

　　机器人的发展，不仅提高了生产自动化水平、劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，而且更加安全可靠、更加柔性自如，这些都完全满足企业生产需要。因此，整体来看，本项目的建设是我国工业朝向智能化发展的需要。

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　　第三章 市场分析

　　第一节 行业发展历程

　　一、行业发展历程

　　结合发达国家机器人行业发展经验，机器人行业发展历程可划分为五个阶段：技术准备期、产业孕育期、产业形成期、产业发展期和智能化时期五个阶段。美日欧机器人产业已完成前四个阶段，目前处于智能化时期，而我国机器人产业还处于孕育期。

　　美日欧工业机器人产业发展已经完成了前四个阶段并形成了各自的产业模式，美国优势在系统集成，日本强调产业链分工，欧洲强调本体加集成的整体方案。

　　我国现阶段机器人产业模式更接近美国模式，原因是机器人本体不能大规模国产化，估计未来的发展趋势是类似于日本的产业链分工模式，前提是真正突破机器人本体。

　　回顾全球机器人发展简史，工业机器人早在1960年代就进入工厂。进入2000年，美国、日本等机器人大国已致力于研发更尖端的技术，机器人技术进入快速发展期，正向智能化阶段行进。

　　二、先进国家发展现状

　　先进国家代表部分，以美国和日本为例进行相关分析。

　　1、美国

　　美国是工业机器人的诞生国，但是随着制造业产能转移到亚洲，其工业机器人本体产业发展缓慢。

　　美国是工业机器人的诞生地，但本体发展缓慢早在1959年，美国的unimation公司就生产出了世界上第一台工业机器人unimate。行业发展初期，工业机器人受到众多企业的青睐，当时，美国有200多家公司开始做机器人。然而，到上世纪七八十年代，进入机器人行业的很多公司机器人业务开始出现亏损。

　　如今，美国更重视集成业务与机器人前沿技术的研发，代表企业有adepttechnology、americanrobot、intuitivesurgical、rethinkrobotics等。

　　分析美国没有发展好机器人本体的原因，主要有下列几点：

　　第一，由于美国工业机器人发展的早，当时技术不成熟，机器人在通用汽车试用的效果很不好，产品推不出去。后来，由于美国经济不景气，工人失业也多。面对失业率，美国人有着机器人会抢夺人类工作的担忧。

　　第二，二战以来，美国的经济形态发生了重大转变，典型特征就是传统制造业在整个经济中日益相对萎缩。美国的制造业从70-80年代开始转移至日本、东南亚和亚洲四小龙。美国制造业丧失领导力的领域，不仅局限于低技术产业中的低工资岗位，也开始向高端领域延伸。表现为不仅仅一般制造业产品贸易逆差大，先进制造业产品也有贸易逆差。

　　第三，美国人在机器人方面更重视应用，也就是系统集成。因为发现机器人本体净利率很低，安川电机、kuka等只有2-3个点净利率。近几年由于行业竞争激烈，机器人本体价格下降比较快，美国企业看到本体利润空间太薄，就不重视工业机器人本体。

　　第四，日本从20世纪80年代起逐步成为机器人主要生产地。日本第一台工业机器人是1969年川崎重工与unimation合作开发的，在1980年前后日本机器人产量已经远超美国。自此，日本在机器人产业方面迅速实现了对工业机器人诞生地美国的反超，成为“机器人王国”。

　　2、日本

　　日本机器人产业在80年代实现了对美国的反超，成为“机器人王国”。

　　二战以后，日本经济高速发展，是靠制造业拉动起来的，从50年代起的20年高速增长期，日本gdp有30%来自制造业，从业人数也不断增多。

　　80年代后，日本人口增速放缓，制造业从业人数也趋于下降，这时，机器人的普及使日本保持了制造业总产值的持续增长。

　　1980年是日本机器人的普及元年，日本机器人产业不断发展，日本国内是其机器人产业的主要市场。

　　1990年起日本经济进入低迷期，国内机器人销量停滞不前，但是出现了出口扩大趋势。

　　2000年以后，出口逐渐占了大头，特别是对中国的出口大幅增加。

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　　第四章 产品方案及生产规模

　　第一节 产品介绍

　　物流与仓储自动化成套装备是本公司的主导产品之一，本公司通过自主创新，完全解决了物流与仓储自动化成套装备内的移动机器人(agv)以及自动化立体仓库的设计、控制、导航、调度管理等一系列关键技术问题。

　　主要用途及特点l agv实现场内物料举升、装配以及输送的自动化、信息化和无人化，可提高企业的生产效率，降低企业物流成本;

　　l 自动化立体仓库实现货物的立体化、自动化储存，为企业实现管理的信息化提供数据基础。

　　技术水平agv激光导航、多机器人协作控制和管理、机器人高速平滑控制技术、多传感器融合技术以及自动化储运技术指标已达到国际水平。

　　行业地位国内领先的可提供高性能自主知识产权agv及自动化立体仓库系列产品的单位

　　典型客户湖南中烟工业公司零陵卷烟厂、郴州复烤厂、承德卷烟厂、中国中车株洲电力机车有限公司、西门子(中国)有限公司、中国物流生产力促进中心　

　　本项目产品创新点主要体现在agv由激光进行导航控制。世界上各国使用的运载机器人中电磁导航方式的约占70%。激光导航方式是世界上最先进的导航技术。激光导引的优点是定位精度较高，可实现柔性路线，满足柔性制造和柔性装配的需求。

　　激光导航运载机器人的导航系统由旋转激光头、现场反射板、计算机控制程序、车载计算机系统等组成。旋转激光头是激光导航运载机器人的眼睛，由光学系统、控制系统、机械部分组成。车载计算机系统是激光导航运载机器人的心脏，计算机控制程序是激光导航运载机器人的大脑，机械车体是激光导航运载机器人的躯体。准确执行大脑发布的命令。

　　激光导航的原理利用激光的准直性和不发散性对运载机器人所处的位置进行精确定位来指导机器人行走。激光头是安装在运载机器人顶部的一台设备，每隔数百毫秒旋转一周，发出经过调制的激光束。在收到经特制反射板反射回来的光时，再解调，即可得到有效的信号。导航控制器可以及时读入当时收到反射信号时激光器的数据。

　　1、导航控制器

　　自由距离行驶自动导引车控制模块(这里是指基于激光的导航)导航控制系统由以下部件构成：

　　中央处理器cpu：带有导引车控制计算机的串行接口vm42 (3hu)或vm642(6hu);

　　现场总线接口：通信总线确定点的vme-fm;

　　计数器接口：pb-cnt2可以从驱动轮上读取到激光传感器信号和增量式编码器信号

　　转向角度接口：数字输入，现场总线，ssi接口;

　　转向和行驶电动功率放大器接口：现场总线，模拟输出。

　　导航控制器的三大功能如下：

　　定位功能：引导车实际位置的确定;

　　路径描述：虚拟设定位置和实际行使中位置间的计算;

　　路径控制：行驶驱动电机的速度控制和转向电机的角速度控制。

　　这三个功能以一种控制方式实现，即所谓“导航控制器的控制功能”。对于各种无线导引车而言，这些功能按同样的方式使用。采用用户可定义的参数，这些基本功能有可能适应于所有通用型导引车。一般来说，这三种功能是相互独立的。

　　2、激光传感器

　　旋转激光传感器lasso / hg434-xx 是用来测量绝对位置的。安装在车辆上的传感器，可以探测反射板标签，测量改向角度。这些标签安装在与地面平行的一定的测量水平上。检测到的数据，被传递给导航控制器接口设备，由电信号脉冲转换成改向角度和实际检测的距离。这些都由导航控制器软件进行agv 小车位置的计算。　　

　　第二节 产品技术

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　　第五章 项目定位及运营模式

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　　第六章 项目建设方案

　　第七章 环境影响评价

　　第八章 劳动安全与卫生消防

　　第九章 组织机构与人力资源配置

　　第十章 项目实施进度

　　第十一章 工程招投标

　　第十二章 项目总投资额及资金筹措

　　第十三章 结论与建议

       完整版附件请点击下载：广东省某物流机器人项目可行性研究报告案例.pdf